大约6000万年前，最原始的长有蹄子的兽类（原蹄兽）与天上飞翔的蝙蝠分道扬镳，之后他们的后代一路演化变成了今天的马、犀牛等奇蹄目，河马、牛羊等偶蹄目还有虎豹豺狼等肉食类动物。也就是说，从现在起往前推5000万年，马虎还是一家。在这个过程中。始祖马退出历史舞台，但是同时渐新马、三趾马等种类不断出现，到了180万年前，真马开始出现。
差不多同一时期人类的祖先也开始从非洲走向全世界，人类与马的联系开始了。
人类社会的功臣
马当初作为食材进入人类食谱，今天马肉已经不常见到，但是马的近亲驴作为食物却被人类很好的发扬光大。大约在1.6万~1.8万年前，人类步入新石器时代，这时候的人类已经具备了驯化马的能力，在欧亚大陆的西部草原，人类在捕杀马作为食物的时候把可怜的小马驹收留下来，并加以喂养，逐渐成为了家马。
大约在6000年前，中亚人开始在野外捕获野马，并与已经经过驯化的马杂交，他们拥有的马群不断扩大。而这些人除了吃马肉，喝马奶之外，还使用马耕种或者骑乘，以及后来用于战争。4000年前的这些人是最早开始使用马的人。
从地理角度讲，在一些自然资源丰富的国家或地区，人们将马更多用于骑乘，而能够骑乘马也是当时富贵的象征，这大概相当于今天拥有一辆高级轿车一样。在古巴比伦和当时的山东、河南等地的考古发现就证明了这一点。马王堆汉墓出土的挑选好马的经典名著《相马经》，传说这是伯乐遴选千里马的指南手册。
秦汉之后，马已经完全融入了人类社会。唐朝在牧马和养马方面达到了极致，养马技术、马医学等技术得到了极大发展；在制度上也相当完备，建立了专门管理马匹的全国性机构太仆寺、尚乘局、驾部、太子仆寺，甚至建立了马匹的户籍管理机构。同时还有一个完整的马蹄铁、马鞍等配套设备制造产业链。与马有关的经济发展，还影响了文化的形成和上升——唐三彩、骏马石刻、曹霸绘马、马球运动和比赛，以及让马来跳舞，即舞马盛会，乃是唐玄宗歌舞升平、国家强盛的写照，当时全国大约有马匹70万匹，与全国户数大致相当。
当然，马不仅在东方有重要地位，在西方社会，马一样是不可或缺的角色。欧洲中世纪骑士制度以及文化衍生完全是以马匹为基础，11世纪末的十字军东征，骑士们骁勇善战与宗教信仰的神圣性结合在一起。莎士比亚名剧《理查三世》中主角兵败势穷时的呼声“A Horse！My Kingdom For A Horse！（一匹马！我的王国换一匹马！）”庶几可以视为对马匹重要性的准确概括。
驯化而后野化回归自然
马的整个家族发展并不顺利，在近代时期，马家族中的家马和野马开始向两个极端的方向发展。以驯化家马为首的一支一直与人类文化一同前进，人类在这个过程中不断赋予它们新的职能和价值，虽然我们几乎不需要再把马作为交通工具，战争中更不需要组建马为工具的骑兵部队，但是今天的养马畜牧业，马术运动以及矮化马宠物发展繁盛；但是以普氏野马为首的野生马族群却从近代开始不断衰落。
（野马）
现在家马的祖先，是一万多年前的欧洲野马，欧洲野马的最后的野外种于1876年在野外完全消失，1909年，世界上最后一头欧洲野马死于乌克兰动物园。1930年，叙利亚野驴也完全灭绝。现在马科动物中尚存的还有普氏野马、非洲野驴、西藏野驴、蒙古野驴、印度野驴、山斑马、哈氏斑马、细纹斑马和草原斑马，以及被美国人重新放归原野的野化家马。
欧洲野马野外灭绝之后的几年，一位俄国探险家在我国新疆地区准噶尔盆地发现了蒙古野马，1881年以发现者普尔热瓦尔斯基名字被命名为普氏野马，现在俄罗斯圣彼得堡博物馆还保存着普氏野马的模式标本。普氏野马被发现后，许多欧洲帝国主义国家开始进入中国捕捉野马，但是野马并不好捕捉，于是他们转而捕捉小马驹，埋伏于野马喝水的地方，等到野马出现的时候，驱赶马群，直到它们跑不动为止。据不完全统计，1898~1903年，俄、德、英、法等国人先后潜入野马栖息地至少5次，捕捉了60多匹马驹，其中共有28匹活下来之后被送到欧洲的多家动物园。
在动物园中的马一直到二战前还算幸运，生活的好好的，只是在近代几次大规模战争中，马匹基本上从战场上退下，科学技术的发展使得战争已经不需要依赖马这种动物了。二战结束的时候，世界上只有捷克布拉格和德国慕尼黑动物园残存了20匹普氏野马，但实际上具有繁殖能力的只有3公7母，共10匹。
中国科学家们意识到普氏野马的重要性已经是新中国成立之后的事情了。这个时候的普氏野马数量已经十分稀少了。1950年左右我国科学家组织了多次野外科学考察，但是几乎没有发现普氏野马的踪影，只是发现了一些蒙古野驴和西藏野驴。最后一匹来自野外的普氏野马是1947年在蒙古西部捕捉到的，这匹马对野马种群改善有着非常大的贡献，它和欧洲动物园中的10匹野马一起改善并延续了野马种群。1978年，全世界70多家动物园中一共有将近300匹普氏野马，全部都是这11匹马的后代。与此同时，野外的普氏野马在中国和蒙古基本灭绝。后来，1986年，39头在我国已经灭绝的麋鹿重新回到故乡的同时，普氏野马也一起回到了祖国。
（新疆卡拉麦里自然保护区，中国在这里进行野马野化训练）
2001年，人类开始再度驯化野马，这一次不是要将它们变成供人类役使的家马，而是要把它们野化，让这些曾经极度濒危的物种重新回到野外生活。
如今，在我国新疆卡拉麦里自然保护区，普氏野马已经基本上适应了野外生活，避免了灭绝危机。同时全世界的普氏野马种群已经达到1500头。人类从驯化马、食用马、利用马，到研究马、保护马，这也算是文明历程的进步
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